1 Çizgi İzleyen Araba(çizgi izleyen robot) Projesi

Bu projedeki aracımız belli renklerdeki çizgileri veya yüzeyleri algılayarak hareket etmektedir. Renk algılama mantığından biraz bahsedersek bazı renkler ışığı emer bazı renkler ise yansıtır. En çok yansıtan renk beyazdır en çok emen renk ise siyahtır. Bu projede de bu mantıktan yola çıktık. Renk algılama sistemlerinde de aynı mantık kullanılmaktadır. Renk algılama sistemlerinde her rengin yansıtma oranları vardır. Bu yansıtma oranlarına göre her rengin belli bir ortalaması alınır ve bu renkten yansıyan ışıklar foto diyot, foto transistör ve ldr gibi malzemeler ile alınarak  üzerinde oluşan voltaj değerlerine göre mikro denetleyici ile renk tanımlaması yapılır. Veya mikro denetleyiciye bile gerek duymadan sadece transistör ile bile renk algılama sistemi yapmak çok kolaydır. Tabi ki burada direnç ayarlarını çok hassas yapmak gerekir ve hata payı daha yüksek olur.
 Bizim çizgi izleyen robotumuz dan  ilk önce renk algılama sistemini kısaca açıklayacağım. Bu sistemde siyah veya beyaz çizgileri izletebiliyoruz. Sistemde ki buton ile siyah veya beyaz olmasına karar veriyoruz çizginin. Aşağıda paylaşacağım videoda siyah çizgi ile kontrolü sağlanmıştır. Çizgi izleyen robotumuz da kızılötesi ışınlar kullanılmıştır. Bu ışınların kullanılma sebebi ortamı aydınlatmadığı için başka yerlerden yansıyıp sistemi yanlış yönlendirilmesini önlemektir. Üç adet kızılötesi led kullanılmıştır (irled). Bunun sebebi ise çizgi üstüne ,çizgi sağına ve çizgi soluna olmak üzere üç adet ışını sırasıyla göndermektedir. Bu ışınlardan sağ ve sol olanı devamlı geri yansıması gerekmektedir. Çizgi üzerindeki ışın ise devamlı emildiği için geri yansımamaktadır. Bu ışınlar irled yanında bulunan foto transistörler ile alınarak kontrolleri sağlanmaktadır. Örnek vermek gerekirse;  
sol foto transistör aktif ,orta foto transistör aktif ve sağ foto transistör pasif ise araç sol tarafa dönmüştür bilgisini elde ediyoruz. Bu durumda  motorlara yön bilgisi içindeki yazılıma göre verilmelidir. Sol motoru ileri yönde , sağ motoru ise geri yönde çalıştırarak aracın sağa hareket etmesini sağlıyoruz. Böylece devamlı bu döngü sağlanarak çizgiden çıkmasını önlüyoruz.
 Sistem aynı zamanda çizgiden çıktığında durarak geri dönüyor ve çizgiye girip yoluna devam ediyor.Sistemde üzerindeki potlar ile hassasiyet ayarı yapılabiliyor. Çünkü her ortamın yansıması farklı olduğu için potlar ile bu ayar kontrol edilebiliyor.

Çizgi izleyen robotun videoları aşağıdadır ....